double lastCompassUpdateTime = 0;
    Quaternion correction = Quaternion.identity;
    Quaternion targetCorrection = Quaternion.identity;

    // Androidの場合はScreen.orientationに応じてrawVectorの軸を変換
    static Vector3 compassRawVector
    {
        get
        {
            Vector3 ret = Input.compass.rawVector;

            if(Application.platform == RuntimePlatform.Android)
            {
                switch(Screen.orientation)
                {
                case ScreenOrientation.LandscapeLeft:
                    ret = new Vector3(-ret.y, ret.x, ret.z);
                    break;
                case ScreenOrientation.LandscapeRight:
                    ret = new Vector3(ret.y, -ret.x, ret.z);
                    break;
                case ScreenOrientation.PortraitUpsideDown:
                    ret = new Vector3(-ret.x, -ret.y, ret.z);
                    break;
                }
            }

            return ret;
        }
    }

    // Quaternionの各要素がNaNもしくはInfinityかどうかチェック
    static bool isNaN(Quaternion q)
    {
        bool ret = 
            float.IsNaN(q.x) || float.IsNaN(q.y) || 
            float.IsNaN(q.z) || float.IsNaN(q.w) || 
            float.IsInfinity(q.x) || float.IsInfinity(q.y) || 
            float.IsInfinity(q.z) || float.IsInfinity(q.w);

        return ret;
    }

    static Quaternion changeAxis(Quaternion q)
    {
        return new Quaternion(-q.x, -q.y, q.z, q.w);
    }

    void Start () 
    {
        Input.gyro.enabled = true;
        Input.compass.enabled = true;
    }

    void Update () 
    {
        Quaternion gorientation = changeAxis(Input.gyro.attitude);

        if (Input.compass.timestamp > lastCompassUpdateTime)
        {
            lastCompassUpdateTime = Input.compass.timestamp;

            Vector3 gravity = Input.gyro.gravity.normalized;
            Vector3 rawvector = compassRawVector;
            Vector3 flatnorth = rawvector - 
                Vector3.Dot(gravity, rawvector) * gravity;

            Quaternion corientation = changeAxis(
                Quaternion.Inverse(
                    Quaternion.LookRotation(flatnorth, -gravity)));

            // +zを北にするためQuaternion.Euler(0,0,180)を入れる。
            Quaternion tcorrection = corientation * 
                Quaternion.Inverse(gorientation) * 
                Quaternion.Euler(0, 0, 180);

            // 計算結果が異常値になったらエラー
            // そうでない場合のみtargetCorrectionを更新する。
            if(!isNaN(tcorrection))
                targetCorrection = tcorrection;
        }

        if (Quaternion.Angle(correction, targetCorrection) < 45)
        {
            correction = Quaternion.Slerp(
                correction, targetCorrection, 0.02f);
        }
        else 
            correction = targetCorrection;

        transform.localRotation = correction * gorientation;        
    }